Ana içeriğe geç

Gazebo

  • ign gazebo → gz sim
  • ign topic → gz topic
  • ign model → gz model
  • Yükleme Dizini: GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH ortam değişkenine kendi plugin klasörünüzü ekleyin.
  • GUI Plugin’leri: GZ_GUI_PLUGIN_PATH içinde aranır.
  • Resource Path: GZ_SIM_RESOURCE_PATH tüm model, texture, plugin vb. yollarını içerir.
  • World: Sahnedeki tüm öğeleri, GUI ayarlarını, plugin’leri ve fiziksel ortamı tanımlar.
  • Entity: Her nesneye (model, link, joint, ışık, kamera vb.) atanan benzersiz sayı (ID).
  • Component: Entity’ye işlevsellik ekler. Örneğin:
    • Pose (konum/orientasyon)
    • Name (görünürlük, seçme)
    • Material (görselleştirme)

Not

Config dosyaları: ~/.gz/sim/<VERSION>/ altında. Varsayılan world ayarı için GZ_SIM_SERVER_CONFIG_PATH kullanın.

gz sim     # GUI’li/GUI’siz simülasyonu başlatır
gz topic   # Topic yönetimi
gz model   # Model sorgu ve kontrol
gz service # Servis çağrıları

# GUI’siz, sadece fizik sunucusu
gz sim -s

# GUI’li çalıştırma
gz sim

# Sürüm ve log ayarları
gz sim -v 4           # log seviyesi (0–4 arası)
gz sim --iterations 50 model_photo_shoot.sdf
  • -s / --server-only → sadece server mod
  • -r / --run → sahneyi çalışır halde başlatır
  • -v / --verbose → log seviyesini belirler
  • --iterations N → SDF modelinden N farklı açıda ekran görüntüsü alır
Model Yönetimi
gz model --list                          # Yüklü ve aktif modelleri listeler
gz model -m <model> --pose               # Modelin dünya içindeki pozunu gösterir
gz model -m <model> --link               # Modelin tüm link’lerini listeler
gz model -m <model> --joint              # Modelin tüm joint’lerini listeler
gz model -m <model> --link <link_name>   # Belirli link’in bileşen bilgisi
gz model -m <model> --joint <joint_name> # Belirli joint’in bileşen bilgisi
Topic Yönetimi
gz topic -l                         # Tüm topic’leri listeler
gz topic -h                         # Yardım (kullanım detayları)  
gz topic -i -t /stats              # /stats topic meta verisini gösterir
gz topic -e -t /stats              # /stats topic mesajlarını ekrana basar
gz topic --echo --topic /stats -n 1  # Sadece ilk mesajı gösterir

gz topic -t "/cmd_vel" -m gz.msgs.Twist -p "linear: {x: 0.5}, angular: {z: 0.05}"
  • -t / --topic → topic adı
  • -m / --msg-type → mesaj tipi
  • -p / --payload → mesaj içeriği (YAML formatı)
Topic Yönetimi
gz service -l                          # Tüm servisleri listeler
# Simülasyonu durdurma/başlatma
gz service -s /world/<world>/control \
           --reqtype  gz.msgs.WorldControl \
           --reptype gz.msgs.Boolean \
           --timeout 3000 \
           --req 'pause: false'

# Simülasyonu sıfırlama (reset)
gz service -s /world/<world>/control \
           --reqtype  gz.msgs.WorldControl \
           --reptype gz.msgs.Boolean \
           --timeout 3000 \
           --req 'reset: {all: true}'

# Kamera görünümü kontrolü
gz service -s /gui/move_to/pose \
           --reqtype  gz.msgs.GUICamera \
           --reptype gz.msgs.Boolean \
           --timeout 5000 \
           --req 'name: "box", pose: {position: {x:1, y:23, z:5}, orientation: {x:0, y:0, z:0, w:1}}, projection_type: "orbit"'
Format Açıklama
STL Sadece geometri (triangül mesh) tanımlar; renk, doku içermez.
OBJ Geometri + yüzey normalleri + doku koordinatları destekler.
DAE COLLADA; sahne, geometri, ışık, animasyon ve malzeme bilgisi içerir.

ros_gz_bridge (Gazebo ↔ ROS 2)

ROS 2 ile Gazebo arasında mesaj, servis ve action köprüsü kurar.

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /chatter@std_msgs/msg/String@ignition.msgs.StringMsg
  • /topic@ROS_MSG_TYPE@GZ_MSG_TYPE formatı
    • @ çift yönlü (publish ve subscribe)
    • ] Gazebo → ROS 2
    • [ ROS 2 → Gazebo

Video Kaydı ve Scene Broadcaster

Scene Broadcaster
<plugin filename="gz-sim-scene-broadcaster-system" name="gz::sim::systems::SceneBroadcaster">
  <state_hertz>25</state_hertz>
</plugin>
  • state_hertz → 1 saniyede kaç kez sahneyi güncelleyeceği (Hz)
Video Recorder GUI Plugin
<plugin filename="VideoRecorder" name="VideoRecorder">
  <gz-gui>
    <property key="resizable" type="bool">false</property>
    <property key="width"     type="double">800</property>
    <property key="height"    type="double">600</property>
  </gz-gui>
  <record_video>
    <use_sim_time>true</use_sim_time>
    <lockstep>true</lockstep>
    <bitrate>4000000</bitrate>
  </record_video>
</plugin>
Triggered Publisher System
<plugin filename="gz-sim-triggered-publisher-system"
        name="gz::sim::systems::TriggeredPublisher">
  <input type="gz.msgs.Int32" topic="/keyboard/keypress">
    <match field="data">16777235</match>
  </input>
  <output type="gz.msgs.Twist" topic="/cmd_vel">
    linear: {x: 0.5}, angular: {z: 0.0}
  </output>
</plugin>
  • input → dinlenecek topic ve mesaj alanı
  • match → eşleşme değeri
  • output → çıkış topic’i ve mesaj içeriği

SDF

  • Köprüleme (Tag) Biçimleri
    • Uzun biçim: <tag>…</tag>
    • Kısa biçim (self‑closing): <tag/> veya <tag />
<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.8">
  … içerik …
</sdf>
World ve Include
<sdf version="1.8">
  <world name="first_world">
    <!-- Başka bir modeli bu dünyaya eklemek için -->
    <include>
      <uri>model://sum</uri>  <!-- model://<model_adı> biçiminde URI -->
    </include>
  </world>
</sdf>
  • <world>: Sahnenin tamamını tanımlar (zemin, ışıklar, plugin’ler vb.).
  • <include>: Önceden tanımlı bir modeli veya başka bir world dosyasını içe aktarır.
  • <uri>: Yüklenecek modelin yolu (örn. model://sum, model://pioneer2dx).
  • <model> name özelliği ile tanımlanır.
    • İçinde bir veya birden çok <link>, <joint>, <pose> vb. barındırır.
<model name="robot_model">
  <pose>0 0 0 0 0 0</pose>      <!-- Modelin dünya koordinatlarındaki pose’u -->
  <link name="link1">
    <pose relative_to="robot_model">0 0 0 0 0 0</pose>
  </link>
  <link name="link2"/>          <!-- pose verilmezse varsayılan konumda -->
</model>

  • <link> Modelin fiziksel parçasıdır (kütle, inertia, collision, visual).

    • Her link’in kendi <pose>’u olabilir.

  • <joint> İki link arasında hareketi sağlar.

    • type özelliği ile farklı eklem mekanizmaları seçilir:
Tür Açıklama
fixed Hiç hareket etmez.
revolute Tek eksende sınırlı dönme.
continuous Tek eksende sınırsız dönme.
prismatic Tek eksende sınırsız öteleme.
ball Üç eksende serbest dönme (küresel).
universal İki eksende serbest dönme.
screw Eşzamanlı öteleme ve dönme (vida hareketi). 
<joint name="joint1" type="revolute">
  <parent>link1</parent>       <!-- Sabit parça -->
  <child>link2</child>         <!-- Hareket eden parça -->
  <axis>
    <xyz>0 0 1</xyz>           <!-- Dönüş ekseni (x,y,z) <axis xyz="0 0 1"/> -->
  </axis>
</joint>

Pozisyon ve Yön (Pose & Origin)

  • <pose>: Altı elemanlı liste—x y z roll pitch yaw (birim metre ve radyan).
  • relative_to ile başka bir frame’e göre tanımlanabilir:
<pose>0 0 1 0 0 0</pose>  
<pose relative_to="world">1 2 0.5 0 0 1.57</pose>

<!--<origin> (URDF benzeri kısa form, SDF’de de çalışır) -->
<origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0.785"/>

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.8">
  <world name="example_world">
    <include>
      <uri>model://house</uri>
    </include>

    <model name="robot">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>

      <link name="base_link">
        <pose relative_to="robot">0 0 0 0 0 0</pose>
      </link>

      <link name="wheel_link"/>  <!-- default pose -->

      <joint name="wheel_joint" type="continuous">
        <parent>base_link</parent>
        <child>wheel_link</child>
        <axis>
          <xyz>0 1 0</xyz>
        </axis>
      </joint>
    </model>
  </world>
</sdf>